Até o final do século XVI, as terras de Engenheiro Paulo de Frontin foram habitadas pelos índios Tamoios. Este município começou o seu povoamento graças às expedições que percorriam o chamado Caminho Novo, construído por Garcia Rodrigues Paes em 1715, e que servia de ligação entre o Rio de Janeiro e Minas Gerais.

Alguns tropeiros constituíram um arraial denominado Soledade de Rodeio (devido aos encontros de boiadas que por ali passavam), e com o passar do tempo o local foi chamado de Rodeio. O comércio era de compra e venda de animais. Mais tarde os moradores do povoado ergueram capela Nossa Senhora da Soledade. Por este motivo Rodeio se denominou de novo Soledade de Rodeio.

Um pouco mais tarde em 22 de janeiro de 1946, pelo Decreto-Lei nº1577, o nome da localidade foi mais uma vez alterado, passando a denominar Engenheiro Paulo de Frontin, em homenagem a André Augusto Paulo de Frontin, o engenheiro carioca que conseguiu, em apenas uma semana, ampliar o abastecimento de água em uma semana para o Rio de Janeiro.